Nació el 30 de enero de 1846 en Sevilla.
Fue criada en el seno de una familia humilde. Sus padres fueron, Francisco Guerrero y Josefa González. Tuvieron catorce hijos, pero sólo seis llegaron a mayores de edad.
Se dice que un día, siendo aun muy pequeña, desapareció y todos la buscaron. Todos menos su madre que enseguida adivinó donde estaba: en la iglesia. Allí la encontraron rezando y recorriendo los altares.
Por carecer de recursos, apenas puede aprender a leer y escribir. Ya de joven, nadie osaba hablar mal o pronunciar blasfemias en su presencia. Trabajo durante algún tiempo como zapatera.
Quiso entrar en las Carmelitas Descalzas de Sevilla, aunque no la admitieron por temor a que no pudiera observar la Regla.
Ingresó en las Hermanas de la Caridad. Llegó a vestir el habito, pero hubo de salir del convento al enfermar. Viendo que no podía ser monja en el convento, se dijo a si misma: “Seré monja en el mundo” e hizo los votos religiosos.
Fundó las Hermanas de la Cruz, llevando una vida entre los pobres. El 12 de agosto de 1875 fue el día señalado para dar comienzo a su Obra.
La siguen bastantes jóvenes y mayores que quieren imitar a Sor Ángela y seguir su mismo genero de vida. Todos caben en sus casas. La austeridad será nota distintiva de sus casas. Roma da aprobación a su Obra.
Ángela de la Cruz falleció en Sevilla el 2 de marzo de 1932.
El Papa Juan Pablo II la beatificó en Sevilla, el 5 de noviembre de 1982. El 7 de mayo de 2003, su cuerpo incorrupto es trasladado desde la Casa Madre hasta la Catedral de Sevilla, donde presidió los actos en su honor, por la Canonización.